目前隧道紅外熱成像巡檢機(jī)器人所采用的移動(dòng)方式為軌道移動(dòng)，同時(shí)它配以高清的攝像機(jī)以及紅外熱像儀，這一設(shè)計(jì)的理念是為了能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀察隧道內(nèi)情況的目的。此外，它還具有感應(yīng)有害氣體、煙霧以及溫濕度等功能，這樣一來用戶在應(yīng)用該機(jī)器人的過程中，能及時(shí)掌握隧道內(nèi)的具體情況，同時(shí)還能通過監(jiān)控的平臺(tái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行有效的操控，能進(jìn)行數(shù)據(jù)接入、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存以及統(tǒng)計(jì)等工作。該機(jī)器人還具備一點(diǎn)優(yōu)勢(shì)，那就是具有火災(zāi)報(bào)警聯(lián)動(dòng)處理的功能，當(dāng)巡檢機(jī)器人發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)發(fā)生火災(zāi)時(shí)會(huì)第一時(shí)間通知滅火機(jī)器人，滅火智能機(jī)器人一旦接收到指引后，它能在最短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)事故現(xiàn)場(chǎng)，從而對(duì)事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行有效的解決措施，進(jìn)一步保障了電纜隧道內(nèi)的安全。

電纜紅外熱成像巡檢機(jī)器人除了以上提及的基本功能以外，還具有更智能化以及準(zhǔn)確化的算法，它能有效并且準(zhǔn)確地計(jì)算出電纜隧道內(nèi)的問題所在，而該機(jī)器人的后臺(tái)系統(tǒng)則是采用了人性化交互的設(shè)計(jì)，用戶可以在后臺(tái)內(nèi)清晰地查看巡檢的成果，同時(shí)該系統(tǒng)還會(huì)針對(duì)隧道內(nèi)不用的問題提供不同的解決方案，適用隧道內(nèi)各種復(fù)雜的環(huán)境。

紅外熱成像巡檢機(jī)器人的主要部件包括紅外熱像儀、360°視頻攝像機(jī)和定位模塊。

圖為紅外熱成像巡檢機(jī)器人

（1）紅外熱像儀

紅外熱成像巡檢機(jī)器人的身上有智能的高速球體，該高速球體內(nèi)集成了高清攝像頭以及在線式一體紅外熱成像儀，它能達(dá)到多角度全方位的近景攝像。

（2）360°視頻攝像機(jī)

該構(gòu)件主要有一體化的高變倍攝像機(jī)以及高性能轉(zhuǎn)臺(tái)組成，而該設(shè)備配備了防抖的攝像機(jī)芯片。所采用的紅外焦平面芯片類型為非致冷凝型，這是一項(xiàng)比較先進(jìn)科學(xué)的技術(shù)，此外還配以獨(dú)特的驅(qū)動(dòng)、處理以及顯示等技術(shù)，以上所提及的都是為了進(jìn)一步提高圖像的清晰度以及穩(wěn)定性。

（3）定位模塊

定位模塊需要應(yīng)用到預(yù)埋位置傳感器，它能對(duì)一些特殊的位置進(jìn)行有效的設(shè)定，其中包括了工作位置、以及井口等，同時(shí)精密地為機(jī)器人提供一個(gè)定位信息。定位的精準(zhǔn)度高達(dá)0.1米，除了以上提及的位置則采取伺服電機(jī)里程計(jì)的定位模塊，該模塊的定位精度為0.5米。機(jī)器人在前行的過程中如果遇到彎道，它們會(huì)根據(jù)之前所設(shè)定的彎道限制速度，并且在這個(gè)范圍內(nèi)順利通過彎道。